Um eine Reihe von Problemen zu lösen, die beim Schreiben von Anwendungen in Maschinensprache auftraten, dachte man zunächst daran, schwer zu merkende Maschinenanweisungen durch Mnemonik zu ersetzen. Diese Sprache, die Mnemonik zur Darstellung von Computeranweisungen verwendet, heißt symbolische Sprache, auch Assemblersprache genannt. In Assemblersprache entspricht jeder durch Symbole dargestellte Assemblerbefehl einem einzelnen Maschinenbefehl. Der Speicherbedarf wird dadurch erheblich reduziert, und nicht nur das Prüfen und Korrigieren von Programmfehlern wird erleichtert, sondern der Computer kann auch automatisch Speicherorte für Anweisungen und Daten zuordnen. In Assemblersprache geschriebene Programme heißen Quellprogramme. Computer können Quellprogramme nicht direkt erkennen und verarbeiten. Sie müssen mithilfe einer Methode in eine für den Computer verständliche und ausführbare Maschinensprache übersetzt werden. Das Programm, das diese Übersetzungsarbeit leistet, heißt Assembler. Programmierer, die Assemblersprache zum Schreiben von Computerprogrammen verwenden, müssen mit der Hardwarestruktur des Computersystems bestens vertraut sein, was aus Sicht der Programmentwicklung ineffizient und umständlich ist. Gerade weil Assemblersprache eng mit Computerhardwaresystemen verbunden ist, ist sie in bestimmten Situationen, beispielsweise bei Systemkernprogrammen und Echtzeit-Steuerungsprogrammen, die eine hohe Zeit- und Platzeffizienz erfordern, auch heute noch ein sehr effektives Programmierwerkzeug.
Derzeit gibt es keinen einheitlichen Klassifizierungsstandard für industrielle Roboterarme. Je nach Anforderungen können unterschiedliche Klassifizierungen vorgenommen werden.
1. Klassifizierung nach Antriebsmodus 1. Hydraulischer Typ Der hydraulisch angetriebene mechanische Arm besteht normalerweise aus einem Hydraulikmotor (verschiedene Ölzylinder, Ölmotoren), Servoventilen, Ölpumpen, Öltanks usw., um ein Antriebssystem zu bilden, und dem Aktuator, der den mechanischen Arm antreibt. Es hat normalerweise eine große Greifkapazität (bis zu Hunderten von Kilogramm) und seine Eigenschaften sind kompakte Struktur, reibungslose Bewegung, Stoßfestigkeit, Vibrationsfestigkeit und gute Explosionsschutzleistung, aber die Hydraulikkomponenten erfordern eine hohe Fertigungspräzision und Dichtungsleistung, da sonst Öllecks die Umwelt verschmutzen.
2. Pneumatischer Typ. Das Antriebssystem besteht üblicherweise aus Zylindern, Luftventilen, Gastanks und Luftkompressoren. Seine Merkmale sind eine praktische Luftquelle, schnelles Arbeiten, einfacher Aufbau, niedrige Kosten und einfache Wartung. Die Geschwindigkeit lässt sich jedoch nur schwer kontrollieren, und der Luftdruck darf nicht zu hoch sein, sodass die Greifkapazität gering ist.
3. Elektrischer Antrieb: Der elektrische Antrieb ist derzeit die am häufigsten verwendete Antriebsmethode für mechanische Arme. Seine Merkmale sind eine bequeme Stromversorgung, schnelle Reaktion, hohe Antriebskraft (das Gewicht des Gelenktyps beträgt bis zu 400 kg), bequeme Signalerfassung, -übertragung und -verarbeitung sowie die Möglichkeit der flexiblen Steuerung. Als Antriebsmotor kommen üblicherweise Schrittmotoren, Gleichstrom-Servomotoren oder Wechselstrom-Servomotoren zum Einsatz (derzeit ist der Wechselstrom-Servomotor die gängigste Antriebsart). Aufgrund der hohen Motordrehzahl wird üblicherweise ein Untersetzungsgetriebe (z. B. ein Harmonic Drive, ein RV-Zykloiden-Windradgetriebe, ein Zahnradgetriebe, ein Spiralgetriebe, ein Mehrstangengetriebe usw.) verwendet. Einige Roboterarme verwenden mittlerweile drehmomentstarke, langsam laufende Motoren ohne Untersetzungsgetriebe für den Direktantrieb (DD). Dies vereinfacht den Mechanismus und verbessert die Steuerungsgenauigkeit.
Veröffentlichungszeit: 24. September 2024
